Nazwa „Dąbrówka” określa teren, którego dotyczy, czyli ma charakter topograficzny. To osiedle dębowe, wieś w okolicy porośniętej dębami. Można się domyślać, że okolicę dzisiejszej Dąbrówki dawno temu porastały lasy dębowe. Pierwsze dane odnośnie osadnictwa na terenie obecnej gminy Dąbrówka, sięgają już przełomu XII i XIII wieku.

W pierwszej połowie XV wieku utworzono w Dąbrówce samodzielną parafię należącą do diecezji płockiej. Budowa pierwszego kościoła drewnianego i utworzenie parafii było zasługą Jana Słąki – podkomorzego łomżyńskiego. Intensywne zasiedlanie ziem okolic dzisiejszej Dąbrówki przypadło na wiek XI V i XV. Kolonizację prowadzili książęta i możnowładcy. Jednak przeważało osadnictwo drobnej szlachty. Po włączeniu Mazowsza do Korony i wygaśnięciu ostatnich Piastów Mazowieckich, Dąbrówka znalazła się w powiecie kamienieckim Ziemi Nurskiej.

Potem nadeszły niekorzystne czasy dla tych terenów. Bug stał się przyczyną licznych powodzi. Nastąpiły liczne epidemie. W XVII wieku, w czasach potopu szwedzkiego, dokonały się zniszczenia wojenne. Kolejne spustoszenia wywołały powstania narodowe i przemarsz wojsk napoleońskich. Następne szkody sprowadziła Insurekcja Kościuszkowska. W okresie zaborów Dąbrówka początkowo należała do zaboru austriackiego, później znajdowała się w Księstwie Warszawskim, a następnie w Królestwie Polskim. W czasie panowania rosyjskiego teren wchodził w skład Gminy Małopolskiej, Powiat Stanisławowski. Słynne walki 1920 roku oraz 1939 roku między innymi toczyły się na obrzeżach gminy Dąbrówka. W czasie II wojny światowej działały tu oddziały AK. Obecnie na terenie gminy znajdują się liczne obiekty zabytkowe, świadczące o bogatej przeszłości tego miejsca.